I-8094H-G

高速 4 軸運動控制模塊 (含 FRnet 功能，內建 CPU)

特色

獨立的 4 軸運動控制
支持手搖輪和寸動功能
2/3 軸直線 / 2 軸圓弧補間功能
連續補間功能
可編程 T/S 型曲線加速和減速
每軸脈波輸出率為 4 MHz (最高)
脈波輸出模式：CW/CCW 或 PULSE/DIR
每軸有 32 位編碼計數器
編碼器脈波輸入模式：A/B 相或 Up/Down
每軸有可編程的自動歸原點功能
位置比較處理和軟件極限
多種同步動作 (事件觸發動作)
可擴展遠程 I/O 模塊：透過兩線式 FRnet 接口可擴展 128 DI 和 128 DO

介紹

I-8094H 是一個 4 軸的步進/脈波式伺服馬達控制模塊，可以用在任何泓格科技 I-8000 和 PAC 系列的控制器上，并通用于一般的運動控制應用。I-8094H 有 I-8094 全部功能之外，還配備一 FRnet Master 芯片，允許 I-8094H 可以簡單擴展高速遠程 I/O。兩線式的 FRnet 接口能允許 128 個 DO 和 128 個 DI 通道，每 2.88 ms 內會自動掃描升級。內部的 CPU 讓這個模塊不需要 PAC 也可以執行運動操作。當與 PAC 一起工作時，也允許用戶透過調用用戶自行定義的子程序 (宏函式) 來執行額外的函式。用戶可以嵌入他們自己訂制的處理程序 (技術) 到這模塊里面。

除了提供高速脈波輸出外，此運動控制器還內建多種智能運動控制功能，譬如 2 軸/三軸的直線補間、 2 軸的圓弧補間、T/S 型曲線加減速、多樣的同步動作設定與自動歸原點等功能。以上 I-8094H 多數的運動控制功能是在高效能的運動 ASIC 上執行，其主要優點是對處理器造成的負擔小。因此在運動狀態與其他 I/O 模塊在馬達運動時，仍可以透過 PAC 閑置的處理器來監控實時數據。由于 I-8094H 對 CPU 的低負載需求，所以單一的 I-8000 和 PAC 系列可以使用一個或更多的運動模塊。泓格科技也提供眾多的函式和范例，用于減少額外撰寫程序的需求，提供給運動控制應用開發者高效益的解決方案。

運動功能特色

應用

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軟件
開發	用戶定義的宏功能
SDK	DOS 6.2

硬件
接頭	68-pin SCSI-II 接頭

一般
軸數	4
工作模式	半閉回路
同步動作	10 個動作條件與 14 種動作
速度曲線	T/S 曲線
位置控制模式	增量膜式與絕對模式
命令類型	脈波命令
自動歸原點	有
輸入訊號濾波	2 ~ 16 ms、8 stages

Axis I/O
伺服界面輸出	SVON
手搖輪界面	有
機械開關輸入	Home、LMT+/-、 NHOME、EMG
位置比較輸出	10 KHz (僅 X、Y 軸)
伺服界面輸入	INP、ALM